（1）电磁导引
它是在（zài）AGV的行驶路径上埋（mái）设金属导线，并加（jiā）载低频、低压导引电流，使导线周围产生磁场，AGV上的感应线圈通（tōng）过对导（dǎo）引磁场强弱的识（shí）别和跟踪（zōng），实现AGV的导引。其主要优点是引（yǐn）线隐蔽，不易污染和破损，导（dǎo）引原理简单而可（kě）靠，便于控制和通讯，无（wú）声光（guāng）干扰，制造成本较低。其主要缺点是路径更改的灵活性（xìng）差，调（diào）整变（biàn）动很麻烦，感应线圈（quān）对周围的铁磁物质（zhì）较敏感，导引（yǐn）速度有效。适用于路径不太复杂，作业点固定不（bú）变的场合，如汽车（chē）总装中的发动机、后桥、仪表板运送；印刷厂的纸卷运送（sòng）等。
（2）磁（cí）带（dài）导引
与电磁导引相（xiàng）近，用在路面上贴磁带替代在地面下埋（mái）设金属线，通过磁感应信（xìn）号实现导引（yǐn），其灵活性比线导引好，改变或扩充（chōng）路径较容易，磁带铺设简（jiǎn）单易行，但此导引方式易受环路（lù）周围金属物质的（de）干扰，因磁带外露，容易受到（dào）磨损、机械损伤和污染，导引的稳定性受环境影响较大。适用（yòng）于路径简单，线路不是很长，环境比较洁净的场合，如电子工业的生产线，制药企业、食品企业的物料运送等（děng）。
（3）光学导引
在AGV 的行驶路（lù）径上涂漆或粘贴色带， 通过对光学传感（gǎn）器采入（rù）的（de）色带图象（xiàng）信号进行（háng）简单识别和处理而实现导引（yǐn）， 其灵活性比（bǐ）较好， 地面路线设置十分简单， 但（dàn）对色带的污染和磨损十分敏感， 对（duì）环境要求较（jiào）高， 导引可靠性受制于地面条件（jiàn）。适用性类（lèi）似（sì）磁带导引。
（4） 惯（guàn）性导引
惯性导航是在AGV上安装陀螺仪，在（zài）行驶地面上安（ān）装定位块，AGV可通过（guò）对陀螺仪偏差信号的计算及地面定（dìng）位块信号的（de）采集来确定自身（shēn）的位置和方向，从而实现导（dǎo）引。其（qí）主要优点是技术先进，定（dìng）位准确（què）性较高，灵活性强，便于组合和兼（jiān）容，适用领域广。缺（quē）点是陀螺仪对振动较敏感，地面条件对AGV的可靠性影响很大，后期维护成本较高，且需要校正定位。适用（yòng）于地面条（tiáo）件较好的各种场合，对搬运宽大（dà）笨重的物（wù）体，如车身、底盘、板材、集装箱等更突出其优势。
（5）激（jī）光导引
激光导引是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV 通过（guò）发射（shè）激（jī）光束，并采集由不（bú）同角（jiǎo）度的反射板反（fǎn）射回来的信号（hào），根据三角（jiǎo）几何运算来确定其当前的位置和方向，实现AGV 的导引。此项技术最大的优点是技术先进，AGV定位精确；地（dì）面无需其他定位设施；能够适应复杂的路径条件（jiàn）及工作（zuò）环（huán）境，能快速（sù）变（biàn）更行驶路径和修（xiū）改运行参（cān）数，是目前国内外许多AGV生产厂（chǎng）家推荐采用的导（dǎo）引方式，缺点是车型构造需首先保（bǎo）证激（jī）光（guāng）扫描器的视场要求，AGV 抗光干扰的（de）纠（jiū）错能力有一定局限，且成（chéng）本较高。适用于（yú）广泛领域和场合，对（duì）路径复杂，作（zuò）业点变更频繁，有（yǒu）系统扩充调整要（yào）求的，用该技术是一个理想的选择。如卷烟生产车间、发动机试（shì）车线、印钞造币车（chē）间等的物料自动运送。
（6）点导引
AGV路径由无数个（gè）线段组成，车按内置线路行走，通过编（biān）码器（qì）和各个点（diǎn）的（de）序号进（jìn）行跟踪，在段与段之间的点上进行校正，从（cóng）而实（shí）现有效导引（yǐn）。该技术简单易用、成本低，适用于路（lù）径简单、弯道少、直段多（duō）、定位要求不太高的场合，如平库中的托盘（pán）排列存储、分段定点装配线等（děng）。
（7）图像识别导引
对（duì）AGV行（háng）驶区域的环（huán）境进行图象识别，实现无固定路线的智能化行驶。这是一种具有未来发（fā）展潜力的技（jì）术，目（mù）前只有极少数国家的军方试用，将其（qí）应（yīng）用到普通AGV上还有较长的距离。
（8）GPS 导引
通（tōng）过卫星对非固定路面系统（tǒng）中的控制对象进行跟踪和导航，目前此项技术还在发展（zhǎn）和完善中，通常用于室外远距离的跟踪和导（dǎo）航，其精度取决于卫星在空（kōng）中的定点水平以及控（kòng）制对（duì）象周围环境等因素，目前（qián）直接（jiē）通过卫星的一次（cì）定位还不能达到（dào）实用中的精度要（yào）求。

（1）推挽式
自动导（dǎo）航小（xiǎo）车AGV装卸货物通（tōng）过（guò）自身的推（tuī）挽机构与地面（miàn）的无动力辊道站台实现。作业时，AGV停靠（kào）在站台侧（cè）边，通过推（tuī）挽机构左、右侧向移（yí）动伸臂推拉完成（chéng）装卸货物，货物在AGV 辊道（dào）与地面（miàn）站（zhàn）台辊道之（zhī）间滚动，载荷转移巧妙，地面站台不需（xū）要连（lián）锁信号和动力传动，适（shì）合同高度站（zhàn）台之间的（de）搬运（yùn）场合。但对作业点（diǎn）的定位（wèi）精度以（yǐ）及与移载系（xì）统关联的部分要求较高，特别对多（duō）辆车和（hé）多个站（zhàn）台的场合，要保证其（qí）可靠性难度较大。推（tuī）挽式常用于平面托盘的（de）物料搬运，如果是欧式托盘或其它物体，要注意满足能滚动和可推挽的条件。
（2）辊道式
AGV装卸货物是通过自身辊道（dào）与地面站台辊道对接之后实现。地（dì）面站台是带动力传（chuán）动的辊道，AGV准确停靠在地面站台侧边， 车上和站台上的辊道对接无误后同步传动完成移载。故要求滚动体规范，传动高度一致，传动速度吻合。可左、右（yòu）双向装卸托盘货物，作业效率高，AGV安全性好。移载机构与原（yuán）理简单，可靠性好，但站台（tái）需要有连锁信号和动力传动（dòng）。适合于站（zhàn）台数少，车间或库区（qū）入、出口RS/AS 之间（jiān）往返作业。辊道式常用于（yú）可滚动的各式托盘或物体的移载（zǎi）场（chǎng）合，包入括大的纸箱、木箱、板材、集装箱等，特别（bié）适（shì）用于重载物料的搬运。
（3）链式
除了货物传动（dòng）方式是链条或链（liàn）板不同外，其余与辊道式类似。链式主要适用于不能滚动物体的移载场（chǎng）合。
（4）带式
除了货物传动方式是传送带不同外，其余与辊道式类似。带式主要适用于较轻较小物（wù）料的移载场合， 如纸盒、纸箱、各式袋装品等。
（5）牵引式
AGV作（zuò）为牵引动（dòng）力，通过拖挂带轮（lún）的箱体或容器完成对物料的运送。适合用挂斗和拖车运送物料的场合， 如行包运送、化（huà）学品运送、废料（liào）收集等。
（6）驮（tuó）举式
AGV通过驮举来（lái）移载（zǎi）物料，一般移载机构位于AGV车体上方（fāng），作业时AGV停在货物（wù）正下方， 通过升降（jiàng）机构驮起或降下实（shí）现货物的移载，动作简单，作业效（xiào）率高，安全性（xìng）好。适合多种货物（wù）形式和（hé）笨重物体两地之间往返搬运，也可作为柔性装配线、加工线使用。常用于车身、车架、集装箱、大型机件等物体搬运（yùn）。
（7）叉（chā）式
叉式AGV与人工叉车在式样上基本类似，有侧叉式、正向叉式、落地叉式、三向叉式等（děng）多（duō）种车型。叉式AGV基本采用托盘堆放货物进行作业，目前正随着物流产业标准（zhǔn）托盘的逐步推广而迅速发展。
①侧叉式：从车的左（zuǒ）右两侧移载（zǎi）货物，因叉（chā）起过程重心需由车体来平衡，故车体较笨重，
移载重量有限，且能耗（hào）高、不经济。
②正（zhèng）向叉式：从车体正前方叉起货物，能适应多种托盘从地面到常规高度范围货架的作业场（chǎng）合。特点（diǎn）是货叉下方没有支腿，叉车体（tǐ）作业时完全在货架或站台之外，对环（huán）境无特别的条件要求。但由于平衡的（de）需要，车体较笨重，货叉突出，安全（quán）性有限。
③落地叉式（shì）：货叉在车（chē）体后方，能上下升降，落（luò）下时在两条支腿之上，叉间距与标准欧式托盘下的两个空档（dàng）吻合，正好能进入（rù）其中叉起（qǐ）托（tuō）盘货物。因此，移载过程须倒车才能完成（chéng），对于双面托盘，不能直接放到地面，须放在有一定高度（一般≥100mm），能保证货叉及下方的两个支腿同时（shí）进入即可。该车型适合（hé）在（zài）高低差较（jiào）大的站台或货架（牛腿（tuǐ）式）之间装卸货物，特别（bié）是对驶入式巷道、多层货架（牛腿（tuǐ）式（shì））的密（mì）集性存储（chǔ）搬运（yùn）独具优势。缺点是货叉下方有支腿，倒车过程安全性有局限。常用于各种库区到车间的物料自动存储及搬运，如辅料、原料、成品等的自（zì）动化（huà）物流系统。
④三向叉式：这种AGV的货叉能分别（bié）向左、向右、向正前方三个方（fāng）向进行托盘货物的自动（dòng）装卸。适应多种标准托盘，适合巷道内多（duō）层货架（jià）或高低差较大的存储装卸场合。缺点是车型笨重宽大，行驶区域占用较多空间，作业场地（dì）有效利用（yòng）率低，且AGV 结构复杂，成本很高。
（8）拣选式
是在（zài）传统人工拣选车的（de）基础上改造成的自动导引拣选车。作业时，人（rén）只要站在AGV拣选台上，当接到拣选指令后，AGV 会按照最优的次序自（zì）动行（háng）驶，逐一地准确停（tíng）位在目（mù）标位置，升降拣选台到适合人拣选的高度，人就可以按照车载终端的信息提示，进行拣选，然后确认该项完成，接着AGV会前往下一目（mù）标点，继续下一项拣选，依次进行。该（gāi）AGV还可以与地（dì）面联仓储管（guǎn）理计算机系统并网或直接将其放在车上实现管理、拣选双重功能。常用于低层平库中（zhōng）巷道货架的多品种小件货物场合，如药品、图书、档案、备件等的拣选（xuǎn）。
（9）龙（lóng）门式（shì）
AGV外形类似龙门结构，能全方位行（háng）驶，移载过程是通过左右侧（cè）向伸缩移动货叉和升
降来完成装（zhuāng）卸货（huò）物。作业灵活性强，行驶安全（quán）性好。对地面站台要求简单，但自身移载机
构复杂，适合狭窄区（qū）域或苛刻路径。多用于生产（chǎn）车间（jiān），如食品加工的原料运送。
（10）机器人式
AGV上（shàng）装备机（jī）械手，可根据指令自动行驶，准（zhǔn）确停位（wèi），自动完成抓举、装配、装卸、堆码、拆垛等一系列作业功能，是一个智能移动式工（gōng）业机器（qì）人。但结构、控制复杂，成本较高（gāo）。常用于条件特殊、要（yào）求高，或某（mǒu）些（xiē）无（wú）人的场（chǎng）合，如辅料自动搭配、危险品自动抓取（qǔ）等。

下面这款（kuǎn）是载重3000kg的驾驶室搬运AGV，用来在汽车生产线上搬运驾驶室。此款AGV采用双舵轮驱动，运载力大，运行（háng）平稳，可实（shí）现多向行驶，（前后（hòu），左右横移，左（zuǒ）右转（zhuǎn）弯，原地转弯等多种动作，导航方式可以采用磁导（dǎo）航，无反光板的激光自主导航。

 AGV是（shì）一种无人驾驶的自动导引小车，AGV小车系统涉及机械、电子、光学、计（jì）算机等多个（gè）领域，广泛（fàn）应用于自动化现代物流系统中。自动引导小车AGV(Automated Guided Vehicle)是一种自动化物料搬运设备,它具有自动化程度高、应用灵活、安全（quán）可靠、无人操作、施工简单及维修方便等诸多优点（diǎn），因而广泛应用于汽车制造业、烟草行业、工（gōng）程机械行业、机场等物资运输场所。AGV同时也广泛（fàn）应用于柔性生产系统（FMS）、柔（róu）性（xìng）搬（bān）运系统和自动化仓库中（zhōng）。AGV是现（xiàn）代物流系统的关键设备，它对于提高生产自动化程度和提高生产（chǎn）效率有着重要意义。
 
自动（dòng）导向车系统（以下简称AGVS）是无人控制的自动化系统，主要由自动导车（以下（xià）简称AGV）、地面管（guǎn）理系统（VSM）导引（yǐn）系统、地（dì）址编码系统、通读系统、停车站、充电站和周边设备等（děng）基本单元组（zǔ）成。其中AGV是自动导向车系统的主要部分（fèn）之一。AGV的优点是：能实现柔性运输、使（shǐ）用灵活、运输效率高、节能、系（xì）统工作（zuò）可靠、无公害可以改善工作环境（jìng）。
AGV控制系统是AGV的直接控制中枢，它将电机系统、传感器信（xìn）号处理（lǐ）、驱动器控制、AGV的定位算法、电子（zǐ）地（dì）图及无线通讯等功能整合在一起。其完成的主要功能是通过无线通讯系统接收主控机或AGV车载控制机或AGV操作面板上操作（zuò）按钮下达的任务完成AGV运动方向和运动速度的控制，以（yǐ）及AGV运动（dòng）过程中障碍物的探测，安全报警及状态（tài）指示，同（tóng）时通过无线通讯系统向主控机报告AGV自身的状态（如AGV的目前位置、当前工作状态、当前速度及方（fāng）向等）。

（1） 自（zì）动充电
当AGV需（xū）要补充电力（lì）时，会自动报告并请求充电，由地（dì）面控制中心指挥，驶向指定充电区或台位，车载（zǎi）充（chōng）电连接器与地面充电系统自动连接并实施充电。充电（diàn）完成后AGV小车 自动脱离充电系统，驶向工作区或待命区投入正常运行。其特点是整个充电过程全部实（shí）现自动（dòng）化、智能化，无需专人看管。自动充电AGV适用于工（gōng）作周期长，车多人（rén）少，自动化程度高的场合，且多使用碱性快速充电电（diàn）池，如卷烟、冶金、化工、汽车（chē）、航空等行业。
（2） 手动充电
当AGV电力不足时，由（yóu）地面控制中心指挥，驶向指定充电区或台位，由（yóu）专职人员手动完成AGV与充电器（qì）之间的电器连接，然后实施（shī）充电，完成后也是人工去脱离连接电路 恢复工作（zuò）状（zhuàng）态。手动充电（diàn）AGV 的特点是安全可靠，简单易行，但需要专人看管，浪费人力，而且（qiě）自动化程度降低（dī）。常用于自动化程度要求不是很高，车少人多，标准工（gōng）作制的场合，如白天上班8 小时使用AGV，下（xià）班（bān）休息时让AGV充电，适用于酸性常规电池。
（3） 换（huàn）电池充电
当AGV电力不足时，由专职人员手动更（gèng）换（huàn）电池组（zǔ），AGV即可投入使用。换下（xià）的电池组通过（guò）充（chōng）电后待用。其特点是简单快捷，但（dàn）要专（zhuān）人看管，需多一（yī）倍的电池组，浪费人力财力，方式（shì）原始。常用于对工作（zuò）响应的及时性要求较（jiào）高、车不足的场合。

AGV—无人自动导航小（xiǎo）车有多种类别（bié），比（bǐ）如移载式AGV、搬运型AGV、装配（pèi）型AGV等等，叫法多种多样，实际上，按照（zhào）AGV的（de）功能可（kě）分（fèn）为两大类：单纯搬运型AGV和装配型AGV。搬运型AGV属于简（jiǎn）易型搬运工具，与以前的手（shǒu）推式物流台车最大的区别是实现完全自（zì）动化，无人搬运，可根据设定好的路径自动运行，可代替人工搬运方式。按照要搬运（yùn）的货物种类不同，载重量的不同（tóng）要求，搬运型AGV小车整体设计有些许差异。轻型物（wù）品的搬运可采（cǎi）用轻（qīng）型AGV，其特点是车体设计小（xiǎo）巧灵活，由于对载重量的要求（qiú）较低，因此可以采用小型驱（qū）动，节（jiē）约能源和空（kōng）间。重型产品的搬（bān）运可（kě）采用（yòng）重载AGV，重载AGV小车整体尺寸扩大（dà），比如大台（tái）面重载AGV。这种类型的AGV小车，车身（shēn）采用（yòng）坚固的金（jīn）属材料打造，配置大驱动，供应（yīng）强动（dòng）力，载重可达（dá）数吨，一（yī）般适合室外搬运。
 
装配型（xíng）AGV与单纯搬（bān）运（yùn）型AGV的区别在于（yú）功能的复杂化，能处理装货、卸载等复杂的动作，再进行物品（pǐn）搬运。典（diǎn）型的装配型AGV有机械手AGV、滚（gǔn）筒AGV、叉车式AGV、升降（jiàng）平台式AGV等。这些AGV类型都对基础车体进行了改良，增加一些功能，从而实现一系列复杂动作。装配型AGV小车的自动化程度比搬运型更高，装配（pèi）型AGV可完全解放劳动力，实现搬运、装（zhuāng）卸（xiè）功能一（yī）体（tǐ）化。站点之间，AGV进行搬运，每（měi）到一个站点停靠的时候，再进行货物的装货（huò）和卸（xiè）载。这种类型的AGV可（kě）与生产流（liú）水线、锟道等生产系统对接，把锟道、生产线上完成的物（wù）品装（zhuāng）配到AGV上，再进行转移（yí）运（yùn）送。装配（pèi）型AGV一般属于重载式AGV，对载重量的要求比搬运型高，因此车体（tǐ）设计通常也（yě）比较大，适用于汽车等大型产品的移载运送。

1、     电磁导航
电磁导航原理：电磁导航是较为传统的导航方（fāng）式（shì）之一，目前仍（réng）被许多（duō）系统采用，它是在AGV小车的行驶路径上埋设金属线，并（bìng）在金属线上加载导引频率，通过对导（dǎo）引频率的识别来实现AGV的导航。
 电磁导航优（yōu）点：导引线隐蔽，不易污染和破损，导（dǎo）引原理简单而可靠，便于控制通讯，对声光无干扰，投资成本比激光导航低很多。
 电磁导航缺点：改变或扩充（chōng）路径较（jiào）麻烦，导引线铺设（shè）相对困难。
2、     磁带导航（háng）
磁带导航原（yuán）理：磁带导航技术与电磁（cí）导航相近，不同之处在于采用了在（zài）路面（miàn）上贴磁带替代在地面下埋设（shè）金属线，通过磁带感应信号实现（xiàn）导（dǎo）引。
 磁带导航优点：AGV定（dìng）位精确，磁带导航灵活性比较好，改变或扩充路径（jìng）较容（róng）易，磁带铺（pù）设也相（xiàng）对简单，导引原理简单而可靠，便于控制（zhì）通讯，对声光无干扰，投资成（chéng）本比（bǐ）激光导航低很多。
 磁带导航缺点：磁带（dài）需要维护，要及时更换损坏严重磁带，不过磁带更换简单方便，成本较低。
3、     视（shì）觉导航（háng）
视觉导航原理：视觉导航是在AGV小车的行（háng）驶（shǐ）路径（jìng）上（shàng）涂刷与（yǔ）地面颜色反差（chà）大的油（yóu）漆或粘贴颜色反（fǎn）差大的色（sè）带，在AGV上安装有摄图传感器将不断拍摄的（de）图片与存储图片进行对比，偏移量（liàng）信号输（shū）出给驱动控制系统，控制系统经过计算纠正AGV的行走方向，实现AGV的导航。
 视觉导航优点：AGV小车定位精确，视觉导（dǎo）航灵活（huó）性比较好，改变或扩充（chōng）路径也较容易，路径铺设也相对（duì）简单，导引（yǐn）原理同样（yàng）简单而可靠，便于控制通讯，对（duì）声光无干（gàn）扰，投资成本比激光导航同样低很多，但比磁带导航稍贵（guì）。
 视觉导航缺（quē）点：路径（jìng）同样需要维护，不过维护也较（jiào）简单方便，成本也（yě）较低。
4、     激光导航
激光（guāng）导航原理：激光导航是在AGV行驶路径（jìng）的周围安装位置精确的（de）反射板，AGV通过发射激光束（shù），同时采集由反射板反射的激光（guāng）束，来确定其当前的位置和方向。AGV的初始位置计算——AGV小车停止不动；激（jī）光扫描器至少可测得4条光束，即至少“看到”4块反射（shè）板；已知所有反（fǎn）射板的精确位置（X，Y）；AGV的连续位置计算（suàn）——根据运动模型估算小车的当前位置，根据估（gū）算（suàn）的新位（wèi）置关联（lián）反射板（bǎn），根据关（guān）联的反射板修正自身位置，据（jù）此修正AGV下一步动作。
 激光导航优点：AGV小车定位精确，地面无需其它定位设施（shī）；行驶路径可灵活改变。
 激光导航缺点：由于控制复杂及激光技术昂贵投资成本较高，反射片与AGV激光传感器之间不能（néng）有障碍物，不适合空中有物流影响的场合。

传感器是制约AGV小车系统（tǒng）发展的重要技术之一，在AGV小（xiǎo）车 “勉（miǎn）强能用” 与 “好用” 之间，它们的传感器技术有（yǒu）着（zhe）天壤之别。能否开发出稳定可（kě）靠的AGV产品？首先要（yào）考察AGV制造商（shāng）是（shì）否拥有开发传感器等核（hé）心底层技术的能力（lì）。AGV小车系（xì）统之所以能够（gòu）准确（què）稳定运行，是因为进（jìn）行（háng）大量的底层传感器技术研发，它能够通过各种（zhǒng）AGV专用传（chuán）感器来准确感知自（zì）身、操作（zuò）对象及作业环境的状态，其AGV状态信息的获取（qǔ）位（wèi）置、位（wèi）移、速度、加速度等来完成自（zì）我适应，操作对象（外设硬件）与外（wài）部环境的（de）感知通过外部传感器来实现。通过多种内外部传感器为AGV小车或AGV控制系统提供控制所需（xū）的数据支撑。　　
传感（gǎn）器技术是实现AGV小车本身自动控制、自动调节的关键依据，也是AGV中央控制系统数据计算缺一不可的关键技术，AGV厂商对传感器技（jì）术水平高低在很大（dà）程度上影响和决定着AGV系统（tǒng）的功能（néng）。传感器技术水品越高那么其（qí）设计的AGV系统（tǒng）的自动化程度也就越高，AGV小车的传感器均针对轮式移动机器人的（de）应用特（tè）性进行自（zì）主（zhǔ）研发的（de）专用传感器。在一（yī）套完整的AGV物流化系统中，如果不能充分应用传感检测技（jì）术对被控对象的各项参数进行（háng）及时（shí）准确地检测，并（bìng）转换（huàn）成易于传送和（hé）处理的信号，AGV所需要的用于系统控制的信息也就无法获得，进而使整个（gè）系统就无法稳定（dìng）可靠的工作。　　
国内大多数AGV厂商的主要依赖山寨和购买日本上个世纪淘汰技术进行简（jiǎn）单的拼装，更谈不上（shàng）传感器（qì）技术的研发，所以制造（zào）了大量 “勉强能动” 的AGV产品，稳定性可靠性（xìng）也（yě）得不到保证，多（duō）沦为面子工程，并未真正实现发挥AGV小（xiǎo）车的智能性（xìng）。主要表现在（zài）：　　
(1)先进的计算、模拟和设计（jì）方法;　　
(2)先进的（de）微机械技术;　　
(3)先（xiān）进的器件筛选与测试技术;　　
(4)可靠性测试方法等方面。　　
因此，AGV厂商必须加强（qiáng）底层技术研究，以提高AGV整体可靠性。一个负责任AGV系（xì）统提供商首先要具备以下技术开发能力：　　
1.有能力筛选（xuǎn）或研发新型敏感器件：通过微电子（zǐ）、光电子、电化学、信息处理等学科，并（bìng）能够将这些技术互（hù）相渗透（tòu）和综（zōng）合利用，基于这些新型敏感器件研制出AGV专用的传感器（qì）。　　
2.高精度：研制（zhì）出灵敏度高、精确（què）度高、响应速度快、互换性好的新型传（chuán）感器以确保AGV的可靠性。　　
3.微型化：通过发展新的材料及加工技术实现传感器微（wēi）型化。　　
4.微功耗及无源化：开发微功耗的传感器及无（wú）源传感器。
5.智能化数（shù）字化：突破传统或通用传感器功能（néng），不再是单一的模拟信号，而是微电脑处（chù）理的数字信号，带有控制功能的智能传感器。 

自动导航小车、无人搬运小车和工业小车，是（shì）物流行业中常听的几个词，有时候可以（yǐ）用这些词称呼同一种搬运工具。我们常常被一堆专有名词（cí）所困惑，明明（míng）表示的同一个（gè）东西，为什么用这么多名字表示？其实（shí）不然（rán），尽管可以表达（dá）同一个意思，但（dàn）是每个名词本身的含义是不同的。
自动导航小车，这个词来（lái）自于AGV（Automatic Guided Vehicle）的英文翻译（yì），是从AGV小车的导航特征上对这种搬运工具的表征。 AGV小车可以根据预（yù）设的路径自动寻找方向，以最短的（de）时间（jiān）和距离到达目的地。自（zì）动导航小车一词准确的表（biǎo）达了这种搬运工具的导向特征。因此，一般情况下我们直接用自动导航小车代替AGV使用。
无人搬运小车，也是AGV的同义词，这个词是从AGV小车与其他物流搬（bān）运小车的驾驶上区别的。AGV是一种完全自动的（de）物流搬运（yùn）工具，不需要人工介入，可独自完成搬运任务。AGV小车的速度、方向、停止、启动等等一系列动作（zuò）可（kě）以（yǐ）自动化完成（chéng），通过系统设定和控制。 而传统意义上的搬运（yùn）工具（jù）如手动推车、叉车、升降车等等都需要人工驾驶（shǐ），控制完成（chéng）任务。因此，无人搬运小车主要表（biǎo）达了AGV小车与传统搬运小车的（de）在驾驶上的区别。
工业小车，这是对工（gōng）业用车的统称，是个大范围名词，当然AGV小车包括在其中。传统的人工操作的搬运工具和自动（dòng）导航的（de）AGV都属于工业小车的范畴。当然（rán）工（gōng）业小车（chē）并不仅仅指（zhǐ）搬运（yùn）用的物流工具，还包括制造业中的整平、升降、机械手抓取等工具。基本上不用工业小车直接代（dài）替AGV，因为工业小车的范围比AGV大很多，除非在特定的语境中，否则不能表达清楚。
从上面的解释（shì）我们（men）知道，这些名词有些是可以相互替代的，有些是被包（bāo）含的，自（zì）动导航小车和无人搬运小车都是对AGV小车（chē）的别称，分别从导航方式和无人驾驶这两个特征上对AGV小（xiǎo）车的表征。而工业小车（chē）只能在特定的（de）场合表述AGV小车。

1、Q:动力不足

A:检查电池（chí）电量，确保（bǎo）电量充足

2、Q:循（xún）迹不稳（wěn）

A:检（jiǎn）查轨迹引导线、路面干扰等

3、Q:震动较大

A:检查轮系结构，尤其是万向轮

4、Q:操作不灵活

A:检查操作器连线、电（diàn）池、按键

解决方法 

第一步点击示教（jiāo）器屏幕左上方菜（cài）单键 

第二步选择控制面板-诊断 

第三步（bù）将保存路径选择当前连接的U盘-保存 

机（jī）器人系统备份调（diào）取 

第一（yī）步点击示教器屏幕左上方菜单键

第二（èr）步（bù）选择（zé）备份（fèn）与恢（huī）复-备份 第三步将路径保存至当前连接的U盘-保（bǎo）存 注（zhù）意：

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