要了解AGV小車（chē）的工作原理，香蕉视频官网要先了解AGV小車的定義，其定義是：
AGV ( Automatic Guided Vehicle)即自動導引小車（chē），又叫無人搬運車（chē），自動小車，搬運機器（qì）人。指裝備有電磁（cí）或光（guāng）學，雷達激（jī）光等自動導引裝置，能夠沿規定的導引（yǐn）路徑行駛，具有安（ān）全保護以及各種移載功能的運輸車。它的主要（yào）特征表現為（wéi）具有小車編程、停車選擇裝置、安全保護以及（jí）各種移載功能，並能在計算機的監控下，按指令自主無人駕駛，自動沿著規定的導引路徑（jìng）行駛，到達指定地點，完成一係列作業任務。其係統（tǒng）技術和產品已（yǐ）經（jīng）成為柔性生產線、柔性裝配線、倉儲物流自動化係統的重要（yào）設備和技術。
AGV小車（激光導航）
AGV小車工作（zuò）原理？
AGV小車（chē）的導引是指根據AGV導向傳（chuán）感器所得到的位置信息，按AGV的路徑所提供的（de）目標（biāo）值計（jì）算出AGV的實際控製命令值（zhí），即給出AGV的設（shè）定速度和轉向角，這是AGV 控製技術的關鍵。簡而言（yán）之，AGV小車的導引控製就是AGV軌跡跟蹤。 AGV導引（yǐn）有多種（zhǒng）方法，比（bǐ）如說利用導向傳感器的中心點（diǎn）作為參考點，追蹤引導磁條上（shàng）的虛擬點就是其中（zhōng）的一種。AGV小車的（de）控製目標就是通過檢測參考點與虛擬點的相對位置，修正驅動（dòng）輪的轉速以（yǐ）改變AGV的行進方向，盡力讓參考點位於虛擬點的（de）上（shàng）方。這樣AGV就能始終跟蹤引導線運行。
當接收到物料搬運指令後，控製器係統就根據所存儲的運行地圖和AGV小車當前位置及行駛方向進行計算、規劃分（fèn）析（xī），選擇最佳的行駛路線，自動控製AGV小車的行駛和轉向，當AGV到達（dá）裝（zhuāng）載貨物位置並（bìng）準確停位後，移載機構（gòu）動作，完成裝貨過程。然（rán）後AGV小（xiǎo）車起動，駛向（xiàng）目標卸貨點，準確停位後，移載機構動作，完成卸貨過程，並向控製係統（tǒng）報（bào）告其位置（zhì）和狀態。隨之AGV小車（chē）起（qǐ）動，駛向待命區域。待接到新的指令後再（zài）作下一次搬運。
嘉明特AGV小車調度係統
AGV小車結構（gòu）組成：
AGV小車基本結構由機械係統、動力係統和控製係統三大係統部分組成。
機械（xiè）係統包含車體、車輪、轉向裝置、移栽裝置、安全裝置幾部分，動力係（xì）統包含電池及充電裝置和驅動係統（tǒng）、安全係統、控製與通信係統、導（dǎo）引係統等。
（1）車體
AGV小車的車體主（zhǔ）要由車架、驅動（dòng）裝置和轉向機構等所組成，是基（jī）礎部分，是其他總成部件的安裝基礎。另外，車架通（tōng）常為鋼結構件，要求具有一定（dìng）的強度和剛度（dù）。
驅動裝（zhuāng）置由驅動輪、減速器、製動器、驅動電機及速度控製器（調速器）等部分組成，是（shì）一個（gè）伺服驅動（dòng）的（de）速度控製係統，驅動係統可由（yóu）計算機或人工控製，可驅動 AGV 正常（cháng）運（yùn）行並具有速度控製、方向和製動控製的能力。
轉向裝置根據AGV小車運行（háng）方式的不同，常見的AGV轉（zhuǎn）向機構有較（jiào）軸轉向（xiàng）式、差速轉向式和全輪轉（zhuǎn）向式等形式。通過轉向機構，AGV可以實（shí）現向前、向後或縱向、橫向、斜向及回轉的全（quán）方（fāng）位運動。
（2）動力裝置
AGV小車的動力裝置一般為（wéi）蓄電池（chí）及其充放電控（kòng）製裝置，電池為24V 或48V的工業（yè）電池，有鉛酸蓄電池、鎘鎳蓄（xù）電池、鎳鋅蓄電池、鎳氫（qīng）蓄電池、鋰離子（zǐ）蓄電池等可供選用，需要考慮的因素除（chú）了功率、容量（Ah數）、功率重（chóng）量比、體積等外，最關鍵的因素是需（xū）要考慮充（chōng）電時間的長短和維護（hù）的容易性。
快速（sù）充電為大電流充電，一般采用專業（yè）的（de）充電裝備，AGV本身必須有充電限製裝置和（hé）安全保護裝置。
充電裝置在AGV小車上（shàng）的布置方式有多種（zhǒng），一般有地麵電靴式、壁掛式（shì）等（děng），並需要結合AGV的運（yùn）行狀況，綜合考慮其在運行狀態下（xià），可能產生的短路等因素，從而（ér）考慮配置AGV 的安全保護裝（zhuāng）置。
在AGV運行路（lù）線的充電位置上安裝有自動充電機，在AGV小車底部裝有與之配套的充電連接器（qì），AGV運行到充電位置後，AGV充電連接器與（yǔ）地麵充電接器的（de）充電滑觸板連接，最大充電電流可達到200 安以上。
（3）控製係統（控製器）
AGV小車控製係統（tǒng）通常包括車上控製（zhì）器和地麵（車外）控（kòng）製器兩部分（fèn），目前均采用微型計算機，由通（tōng）信係（xì）統聯係。通常，由地麵（車外）控製器發出控製指令，經通信係統輸入車上控製器控製AGV運行。
車上控製器完成 AGV的手（shǒu）動控製、安全裝置啟動、蓄電（diàn）池狀態、轉向極限、製動器解脫、行走燈光、驅動和轉向電機（jī）控製與充（chōng）電接觸器的監控及行（háng）車安全監控等。
地麵控製器（qì）完成AGV調度、控製指令（lìng）發出和AGV運行狀態信息接收。控製係（xì）統（tǒng）是AGV的核心，AGV的運行、監測及各種智能（néng）化控製的實現，均需通過控製（zhì）係統實現。
（4）安全裝置
AGV小車的安全措施至關重要，必須確（què）保AGV在運行過（guò）程中的自身（shēn）安全，以及現（xiàn）場（chǎng）人員與各類設備的安全。
一般情況下（xià），AGV都采取多級（jí）硬件和軟件的安全監控措施。如在（zài）AGV前端設有非（fēi）接觸式防碰傳感器和接觸式防碰傳感器，AGV頂部安裝有醒目的信號燈和聲音報（bào）警裝置，以提醒周圍的操作人員。對需要前後雙向運（yùn）行或（huò）有側向移動需（xū）要的AGV，則防碰傳感器需要在（zài）AGV的四麵安裝。一旦發生故障，AGV自動聲光報警，同時采用無線通訊（xùn）方式通知AGV監控係統（tǒng）。
（5）導引裝置
磁導傳感器（qì） + 地標傳感器，接受導引係統的方向信息，通過導引 + 地標傳感器來實現 AGV 的前進、後退、分岔、出站等動作。
（6）通信裝置
實現AGV小車與地（dì）麵控製站及地麵監控（kòng）設備之間的信息交換。
（7）信息傳（chuán）輸與（yǔ）處理（lǐ）裝置
對 AGV小車進行監控，監控 AGV 所處的地（dì）麵狀態，並與地麵控製站實時進行信息傳遞。
（8）移（運（yùn））載裝置
AGV小車根據需要還可配置移（運）載裝置如：滾筒，牽引棒的等機構裝置，用於貨物的裝卸、運載等
